Quaternion(쿼터니언)보통 사원수라고도 불립니다. 로원 해밀턴(William Rowan Hamilton)이라는 수학자에 의해 만들어졌습니다. Quaternion(이하 쿼터니언)은 3D 그래픽에서 회전을 표현할 때 사용하는 회전체계입니다. Euler(이하 오일러)과 달리 전혀 다른 방식으로 회전 방향을 정의합니다. 쿼터니언은 오일러와 달리 4개의 값으로 이루어진 복소수 체계입니다. Quaternion(쿼터니언) 오일러는 주축에 대해 오일러 각 순서대로 회전을 나타내지만 쿼터니언은 그렇지 않습니다. 회전의 축을 결정하는 X, Y, Z 의 벡터와 회전각을 결정하는 W값에 의해 회전이 결정됩니다. 3D 그래픽에서 쿼터니언을 정의하자면 다음과 같습니다. q = d+ai+bj+ck = (d,(a,b,c)) ..

3D 애니메이션을 제작 할 때 오브젝트의 회전은 매우 중요한 요소입니다. 애니메이션에선 물체의 키와 키 사이에 자동으로 상태를 매워주는 것을 보간(Interpolation)이라고 합니다. 보간 덕분에 3D 소프트웨어를 사용한 애니메이팅을 할 때 특정 프레임에만 애니메이션 키를 찍어도 애니메이션을 표현할수 있는 이유이기도 합니다. Euler(이하 오일러)는 3개의 축에 대한 각도를 회전 정보로 이용합니다. 공간에서의 임의의 방향은 세번의 회전을 통해서 얻을 수 있으며 이러한 방식을 잘 보여주는 것이 흔히 자이로스코프라고 많이 알려진 위 사진과 같은 짐벌(Gimbal) 장치 입니다. 짐벌 장치에서 Yaw, Pitch, Roll 같은 세가지 회전을 담당하는 관절이 존재합니다. 사진기의 트라이포드(Tripod)..