Quaternion(쿼터니언)보통 사원수라고도 불립니다. 로원 해밀턴(William Rowan Hamilton)이라는 수학자에 의해 만들어졌습니다. Quaternion(이하 쿼터니언)은 3D 그래픽에서 회전을 표현할 때 사용하는 회전체계입니다. Euler(이하 오일러)과 달리 전혀 다른 방식으로 회전 방향을 정의합니다. 쿼터니언은 오일러와 달리 4개의 값으로 이루어진 복소수 체계입니다. Quaternion(쿼터니언) 오일러는 주축에 대해 오일러 각 순서대로 회전을 나타내지만 쿼터니언은 그렇지 않습니다. 회전의 축을 결정하는 X, Y, Z 의 벡터와 회전각을 결정하는 W값에 의해 회전이 결정됩니다. 3D 그래픽에서 쿼터니언을 정의하자면 다음과 같습니다. q = d+ai+bj+ck = (d,(a,b,c)) ..